Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
(α,β)
32
(α,β)
35
(α,β
trên Rotor (d,q)
37
41
43
(d,q)
46
CHƯƠNG III. XÂY DỰNG SƠ ĐỒ CẤU TRÚC VÀ TỔNG HỢP
HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ TRONG
DÂY CHUYỀN IN
51
3.1 Đặt vấn đề. 51
3.2. Hệ truyền động máy in khi làm việc tải nặng 51
3.3. Hệ truyền động máy in khi làm việc tải nhẹ 53
3.4. Tổng hợp hệ thống 55
3.4.1. Tổng hợp hệ thống máy in khi hệ làm việc với tải nặng 55
3.4.1.1. Tổng hợp mạch vòng dòng điện 56
3.4.1.2. Tổng hợp mạch vòng tốc độ 57
3.4.1.3. Tổng hợp mạch vòng lực căng 59
3.4.2. Tổng hợp hệ thống máy in khi hệ làm việc với tải nhẹ 62
3.5. Tính toán các thông số của hệ thống truyền động máy in sử dụng
động cơ điện một chiều kích từ độc lập
64
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
3.6. Mô phỏng hệ truyền động bằng phần mềm Matlap – Simulink
với việc sử dụng bộ điều khiển PID
68
3.6.1. Mô phỏng hệ thống truyền động máy in khi làm việc tải
nặng
68
3.6.2. Mô phỏng hệ thống truyền động máy in khi làm việc với tải
nhẹ
72
CHƯƠNG IV. NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ
ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG MÁY IN
75
4.1. Đặt vấn đề
4.2. Các khái niệm cơ bản
75
4.2.1. Tập mờ
4.2.1.1. Nhắc lại tập rõ
4.2.1.2. Tập con mờ
75
4.2.2. Các phép toán trên tập mờ 78
4.2.3. Biến ngôn ngữ 79
4.2.4. Suy luận mờ và luật hợp thành 79
4.3. Bộ điều khiển mờ 81
4.3.1. Cấu trúc một bộ điều khiển mờ 81
4.3.2. Mờ hoá 81
4.3.3. Giải mờ (defuzzyfier) 82
4.3.4. Khối luật mờ và khối hợp thành 83
4.3.4.1. Các bước xây dựng luật hợp thành khi có nhiều
điều kiện
84
4.3.4.2. Thuật toán xây dựng luật hợp thành của nhiều
mệnh đề hợp thành
85
4.3.5. Bộ điều khiển mờ tĩnh 86
4.3.6.Bộ điều khiển mờ động 86
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
4.4. Chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID 88
4.4.1. Đặt vấn đề 88
4.4.2. Thiết kế bộ điều khiển mờ 90
4.4.2.1 Xác định tất cả các biến ngôn ngữ vào ra 90
4.4.2.2. Xác định tập giá trị cho các biến vào ra 91
4.4.2.3. Xác định dạng hàm liên thuộc 92
4.4.2.4. Xây dựng các luật điều khiển “ nếu …thì…“ 93
4.4.2.5. Chọn luật hợp thành 95
4.4.2.6. Giải mờ 98
4.5. Mô phỏng hệ thống truyền động máy in làm việc tải nặng khi có
bộ điều khiển mờ
98
4.6. Mô phỏng hệ thống truyền động máy in làm việc tải nhẹ khi có
bộ điều khiển mờ
105
Kết luận và kiến nghị
113
Tài liệu tham khảo 115
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan luận văn này là do tôi tự làm và nghiên cứu không
sao chép hoặc sử dụng kết quả của người khác.
Tôi xin chịu trách nhiệm về lời cam đoan của mình.
Tác giả luận văn
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
1. M: Động cơ điện một chiều
2. D
~
: Động cơ xoay chiều ba pha
3. CK: Cuộn kích từ
4.
Φ
: Từ thông kích từ
5. FT: Máy phát tốc
6. R
i
ư
: Bộ điều chỉnh dòng điện
7. R
ω
: Bộ điều chỉnh tốc độ
8. R
T
: Bộ điều chỉnhtrong mạch vòng đồng tốc
9. T- Đ: Hệ truyền động Thyristor - Động cơ điện một chiều
10. BT- D
~
: Hệ biến tần - Động cơ xoay chiều
11. K = K
I
.K
M
.
Φ
: Hệ số tỷ lệ trong mạch vòng phản hồi dòng điện phần ứng: K
I
là hệ số tỷ lệ của dòng điện phần ứng;K
m
là hệ số mô men của động cơ
12. PID: ( Proportional- Itergral- Derivative) Bộ điều khiển tỷ lệ tích phân đạo
hàm
13. W
CBIkt
: Cảm biến lấy dòng điện kích từ
14. W
R
ω
: Hàm số truyền bộ điều chỉnh tốc độ
15. W
Ikt
: Hàm truyền bộ điều chỉnh dòng điện trong mạch vòng phản hồi dòng
điện kích từ
16. W
T
: Hàm truyền bộ chỉnh lưu cấp điện cho cuộn dây kích từ
17. W
RT
: Hàm truyền của bộ điều chỉnh trong mạch vòng đồng tốc
18. W
Đ
: Hàm truyền khâu điện từ của động cơ điện một chiều
19. W
CBI
: Hàm truyền của khâu cảm biến lấy tín hiệu dòng điện phần ứng động
cơ
20. W
CB
: Hàm số truyền máy phát tốc
21.W
CBT
: Hàm số truyền của khâu lấy tín hiệu đồng tốc
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU TRỤC
TRONG MÁY IN
1.1. Đặt vấn đề.
Máy in có nhiều loại như máy in vải, máy in giấy và máy in kim loại
trong đó có loại máy đơn giản một trục và máy in phức tạp nhiều trục. Sau đây
ta nêu một vài loại máy in nhiều trục.
1.1.1. Giới thiệu tổng quan về máy in giấy offset.
Trong máy in offset thường bao gồm các bộ phận sau:
Hình 1.1: Sơ đồ cấu trúc máy in
Ở máy in cuộn cả cuộn giấy in được tở ra để in nên không thể cuộn lại
mà phải cắt ngay trên máy in. Do giấy cuộn có khổ lớn nên sau khi cắt máy
thường có bộ phận gấp kèm theo. Vì băng giấy được tở ra từ cuộn giấy dang
liên tục trên máy qua các bộ phận in nên ở máy in cuộn không có bộ phận kiểm
soát giấy. Nhưng lại có bộ phận kiểm soát băng giấy xem có bị đứt hay không.
Hiện nay ở các máy in cuộn đều thực hiện theo thứ tự in trước, cắt sau rồi
gấp. Vì thế khi in trên máy in cuộn sản phẩm ra phải được in hoàn chỉnh trên
một mặt hoặc trên cả hai mặt.
Cấp nước
Chà nước
Chà mực
Bộ phận
vào giấy
Bộ phận kiểm
soát giấy
Bộ phận
in
Bộ phận
ra giấy
Cấp hơi
Cấp mực
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Cách mắc giấy in cuộn như hình 1.2
Hình 1.2: Sơ đồ mắc giấy máy in cuộn
Cuộn giấy I được in trên đơn vị A và tới cắt - gấp ở đơn vị cắt - gấp 1.
Cuộn giấy II được in trên đơn vị B và tới cắt - gấp ở đơn vị cắt - gấp 2. Lúc này
máy làm việc như hai máy in cuộn 1/ 1 màu.
Cuộn giấy II được in qua đơn vị in B rồi chuyển sang đơn vị in A và tới
đơn vị cắt - gấp 1 lúc này máy làm việc như hai máy in màu 2/2. Trong trường
hợp này cuộn giấy 1 không in và đơn vị cắt - gấp 2 không làm việc.
Cuộn giấy I in trên đơn vị in A, cuộn giấy II in trên đơn vị in B rồi cùng
tới cắt - gấp 2. Trường hợp này có số màu 1/1 nhưng khi cắt - gấp thì số trang
tăng gấp đôi. Đơn vị cắt gấp 1 không làm việc.
Trong trường hợp cuộn giấy I in trên đơn vị in A, cuộn giấy II in trên đơn
vị B rồi cùng đến cắt gấp ở đơn vị 2 thì tốc độ của động cơ ở trục I và trục II
phải đồng tốc với nhau.
Bộ phận vào giấy.
A
2
I II
B
1
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Cuộn giấy in được gá vào trục quay của bộ vào giấy. Có máy in cuộn bộ
phận vào giấy chỉ gá được một cuộn giấy. Nhưng thường các máy in cuộn có bộ
phận vào giấy gá được hai hoặc ba cuộn giấy với mục đích để thay nhanh
chóng cuộn giấy đã in hết sang cuộn giấy mới.
Có hai cách chuyển cuộn giấy mà không cần dừng máy.
Cách dán bay: Khi một cuộn giấy đang tở để in người thợ tiến hành gá
cuộn giấy tiếp theo lên bàn gá. Khi cuộn giấy in sắp hết hồ được bôi lên băng
giấy của cuộn giấy mới. Và một động cơ kéo quay cuộn giấy mới quay với tốc
độ tương ứng với tốc độ tở của cuộn giấy đang in sắp hết. Như vậy tốc độ ở hai
trục này phải đồng tốc tương ứng với nhau. Bộ gá cuộn giấy quay nâng cuộn
mới lê
n, hạ cuộn sắp hết xuống. Khi cuộn giấy bôi hồ tiếp xúcvới băng giấy
đang in thì nó được tở ra theo vì cùng tốc độ. Lúc này một lưỡi dao sẽ cắt băng
giấy cũ ra và trục cuộn giấy được bộ gá quay xuống để lấy ra thay cuộn mới
vào.
Bộ tở giấy có tác dụng tở giấy từ cuộn giấy một cách đều đặn. Bộ điều
chỉnh sức căng làm giảm thiểu những bất thường khi tở giấy và giữ cho băng
giấy không bị phập phồng quá khi in. Giấy chuyển đều còn tránh bị đứt do giật
giấy. Đứt giấy sẽ phải dừng máy vì cần loại bỏ phần giấy cũ và luồn lại phần
giấy mới trên máy.
1.1.2. Giới thiệu tổng quan về máy in vải
Phân xưởng in nhuộn là một trong những công đoạn cuối cùng của nhà
máy dệt trước khi đưa ra thành phẩm. Vải sau khi đã được tẩy trắng hoặc đã
được nhuộm màu được đưa đến máy in vải.
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Sơ đồ công nghệ máy in vải như hình 1.3
Bang Cao Su
V?i Lót
V?i In
1
2
4
5
2
2
2
3
Hình 1.3: Sơ đồ công nghệ in vải
Qua sơ đồ công nghệ ta thấy ở trục vải in cũng trục đầu vào và trục đầu
ra.
Trục vải lót cũng có trục đầu vào và trục đầu ra.
Trục băng cao su cũng có trục đầu vào và trục đầu ra.
Công đoạn in vải được thực hiện theo nguyên tắc sau.
Vải được căng trên quả lô in, còn các trục in 2 mang hồ in lăn trên quả lô
in 1 và in màu lên vải.
Mỗi trục lấy hồ ở máng hồ 3 nhờ trục lấy hồ 4. Tuỳ thuộc vào số lượng
màu in trên vải mà số trục in có thể nhiều hoặc ít, thường số trục in có thể là 2,
Luận văn thạc sỹ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
4, 6, 8, 10, 12, 16. Vì lô in bằng thép cứng nên không thể quấn trực tiếp
vải lên lô để in được, nên vải in được lót bằng một lớp vải cao su. Ngoài ra để
đảm bảo chất lượng vải in còn được lót bằng một lớp vải lót. Các lớp vải in, vải
lót và cao su trước khi vào và sau khi ra khỏi lô in đều đi qua các hệ thống giá
căng và vuốt mép vải. Lớp lót cao su sau khi đi ra khỏi lô in được quay trở lại vị
trí ban đầu. Lớp vải lót được tách ra khỏi máy ngay phía trước buồng sấy. Lớp
vải in sau khi in xong được đi qua buồng sấy để làm khô. Để giữ cho lớp vải in
hoàn toàn nằm ở giữa bề rộng của lớp vải lót cũng như lớp vải vải cao su, ở
máy có bố trí một hệ thống tự động điều chỉnh mép vải. Sau khi đi ra khỏi
buồng sấy thì thành phẩm hoàn chỉnh
là vải hoa.
1.1.2.1: Xác định phụ tải của động cơ truyền động máy in.
Phụ tải của động cơ truyền động chính máy in gồm bốn thành phần
Công suất P
1
cần thiết để khắc phục lực ma sát giữa các trục máy in và
qua lô in.
1000
.
1
1
ω
M
P =
(KW)
111
µ
rFM =
Và
1
1
1
r
v
=
ω
Do đó
1000
.1000
11
1
111
1
µµ
vF
r
vrF
P ==
(KW)
Trong đó
1
µ
: Hệ số ma sát giữa trục in và quả lô in
1
ω
: Tốc độ góc của trục in (rad/s)
v
1
: Tốc độ dài của trục in (m/s)
F Lực ép của trục in lên quả lô in (N)
M
1
: Mô men quay trục in (N,m)
r
1
: Bán kính trục in (m)
Không có nhận xét nào:
Đăng nhận xét